Postoje različite priče i legende o nastanku capoeire i ne može se sa sigurnošću tvrditi koja je od njih najbliža istini. Vjeruje se da je nastala u Brazilu za vrijeme kolonizacije tijekom 16. stoljeća. Capoeira, borilačko plesna vještina, se danas vježba diljem svijeta pa tako i u Hrvatskoj. Iako su osnovni koraci prilično jednostavni, za vježbanje capoeire potrebna je odlična kondicija i dobra fizička spremnost.

Legenda kaže da su ovu vještinu izmislili afrički robovi u težnji za slobodom. Kako je robovima bilo zabranjeno baviti se borilačkim vještinama, dosjetili su se da bi svoju borbu mogli prerušiti u ples što im je omogućilo da slobodno vježbaju. Capoeira ima jake afričke korijene koji se manifestiraju kroz glazbu, pokrete i simboliku u samoj igri. Capoeira se može vježbati iz više razloga - ako se želite samo fizički osjećati bolje ili ukloniti stres, ako vam se sviđa način borbe, ako volite ples ili vam se jednostavno sviđa glazba na koju se vježba.

Nakon ukidanja ropstva 1888. godine, oslobođeni robovi preselili su se u gradove diljem Brazila, a kako su bili bez posla, počeli su se baviti kriminalom i osnivati bande. I dalje su prakticirali capoeiru koja je zbog toga postala povezana s kriminalcima. Kao krajnji rezultat, capoeira je 1890. godine zabranjena, a svatko tko je uhvaćen da vježba, bio je kažnjen rezanjem tetiva na Ahilovoj peti. Capoeira je bila zabranjena sve do 1932. godine kada je učitelj Bimba otvorio prvu capoeira školu na svijetu. Tim potezom capoeira je postala legalna. Pet godina kasnije, Getulio Vargas, tadašnji predsjednik Brazila koji je bio oduševljen radom meštra Bimbe i njegovih učenika, proglasio je capoeiru nacionalnim braziskim sportom.

Postoji nekoliko objašnjenja o tome kako je capoeira dobila ima. Sama riječ izvedena je iz riječi 'capon' koja znači kastrirani pijetao. Smatra se da je capoeira nazvana upravo tako jer pokreti u njoj nalikuju borbi pijetlova. Druga teorija kaže da je sport dobio ime po velikoj, okrugloj košari po imenu "capa" koju su robovi nosili na glavi prodavajući posuđe. Capoeira se igra tako da sudionici, odnosno capoeristi naprave krug u kojem se zatim izmjenjuju u svirci, pjevanju i simuliranju borbe. Udarci u capoeiri su najčešće odglumljeni tako da se borba ne fokusira na ozlijeđivanje protivnika, već naglašava vještinu. Igračima krug predstavlja mikrokozmos života i svijeta oko njih.

Osnovni pokret u capoeiri je takozvani "ginga" koji u doslovnom prijevodu znači njihati se naprijed - nazad. Capoeira Angola i capoeira regional, dva osnovna stila, imaju različite forme ginga, ali u oba slučaja pokret se postiže tako da su noge u širini ramena, a zatim se s jednom pa drugom nogom ide unazad i vraća u početni položaj. Osim karakterističnih pokreta i glazbe, capoeiru simboliziraju i neobični glazbeni instrumenti, poput berumbaoa, kojeg mnogi smatraju prvim žičanim instrumentom na svijetu. Osoba koja svira na njemu određuje ritam igre, odnosno hoće li ona biti brža ili sporija.